三相步進電機的三相六拍工作方式，正轉的繞組通電順序：A、AB、B、BC、C、CA、A，反轉的通電順序：A、AC、C、CB、B、BA、B、A。
由於步進電機轉子有一定的慣性以及所帶負載的慣性，故步進電機的工作過程中不能及時的啟動和停止，在啟動時應慢慢的加速到預定速度，在停止前應逐漸減速到停止，否則，將產生失步現象。
步進電機的控制問題可總結為兩點：
1、產生工作方式需要的時序脈衝；
2、控制步進電機的速度，使它始終遵循加速、勻速、減速的規律工作。
系統：
介面：
程序：
#include<io8515v.h>
#include<macros.h>
const char zhzhuan[7]={0x06,0x04,0x05,0x01,0x03,0x02,0x00};
const char fanzhuan[7]={0x06,0x02,0x03,0x01,0x05,0x004,0x00};
const int time[5]={4000,3200,2400,1600,800};/*脈衝寬度：0.05m,0.04ms,0.03ms,0.02ms,0.01ms*/
char num; /*將要轉動的步數*/
char direct; /*轉動方向，0為反轉，1為正轉*/
char num_run; /*已經轉動的步數*/
void main(void)
{
DDRA=0x07;
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x09;
TIMSK=0x10;
SREG|=0x80;
while(1)
{
;
}
}
#pragma interrupt_handler time1coma:5
void time1coma(void)
{
char i,j;
if(num>9)
{
if(num_run<5) OCR1A=time[num_run]; /*增速*/
else if(num_run>(num-5)) OCR1A=time[num-num_run];/*減速*/
}
else
{
i=(num+1)/2;
if(num_run<(i)) OCR1A=time[num_run]; /*增速*/
else OCR1A=time[num-num_run]; /*減速*/
}
if(num_run<num)
{
j=num_run%6;
if(direct==1) PORTA=zhzhuan[j];
else PORTA=fanzhuan[j];
num_run+=1;
}
else
{
OCR1A=0x0fa0;
}
}
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